서보의 정의

서보의 정의

 

서보는 정확하게 서보기구 또는 서보 메카니즘이라고 하며, 자동제어의 한 분야를 말한다. 말의 의미는 JIS에서 [물체의 위치, 방위, 자세를 제어량으로 하여, 목표치의 임의의 변화에 추종하도록 구성된 제어계]로 정의되어 있다.

 

서보의 어원

 

서보(Servo)라는 말은 1934년 H.L Hazen에서 처음으로 사용되었다. 어원은 라틴어인 Servur(노비라는 뜻)에서 나왔다고 한다. 노비는 주인의 명령을 충실하게 실행한다. 서보도 기계를 지령대로 움직이게 하는 것이므로 이러한 이름이 붙었을 것이다. Servus로부터 Service나 Servant등의 영어가 파생되었다.

 

 

 

 

서보 기구의 개략 구성도

위의 그림에서 보는 바와 같이 서보기구는 기구(메커니즘), 지령장치, 서보앰프(Servo Amplifier: 서보증폭기), 서보모터, 검출기로 구성된다.

일반적으로 서보라고 할 때는 서보기구의 구성요소인 서보모터, 서보 앰프 및 모터에 직결된 검출기를 일체를 가리키는 경우가 많다. 그리고 서보모터, 서보앰프 및 모터에 직결되는 검출기를 일체로하는 경우에는 서보드라이브라고 불린다.

위의 그림에서 보면 검출기로부터의 신호가 지령측으로 되돌아 간다. 이는 검출기에서 검출한 현재치를 지령측으로 되돌려 지령치와 현재치를 비교하는 것을 의미한다. 지령치와 현재치와의 차이를 편차라고 한다.

서보 앰프의 역할을 일반적으로 이 편차가 0이 되도록 하는 것이다. 이것을 피드백 제어라고 하며, 서보기구의 본질이라고 할 수 있다